近年来，机器人专家开发了一系列系统，包括医疗机器人和旨在为人类用户提供陪伴或帮助的机器人，最终可能用于医疗保健和辅助生活设施。据外媒报道，最近，上海交通大学和上海理工大学的研究人员开发了一种机器人系统，可以利用传统中医技术（TCM）为人类用户提供按摩。这种新型机器人最终可以部署在医疗保健、健康和康复设施中，作为患有不同类型疼痛或不适的患者的额外治疗工具。相关论文发表在arXiv预印本服务器上。

（图片来源：arxiv.org）

此次开发的机器人系统由两个jaka zhu7机械臂组成，每个机械臂末端均安装有一只多功能按摩手，其形状和大小与人手十分相似。该手具有四种操作模式，旨在基于古代原理（如脏腑经络概念）复制不同的TCM按摩技术。这四种操作模式由掌击、振动、揉捏和手指技术功能模块驱动。

掌击功能需要将手指伸开在用户背部进行手掌按摩，以及将手指握成拳头进行拳头按摩。振动功能利用电机来模拟高频振动，类似在基于振动的按摩过程中使用的振动。揉捏功能模块利用揉捏电机，使拇指与手上的其他四根手指一起捏住用户皮肤，以进行揉捏按摩。最后，手指技术功能允许机器人执行基于其他手指的按摩。

研究人员表示：“我们采用基于自适应导纳控制的顺应性（compliance）控制算法，旨在优化力量和位置控制，以应对患者姿势变化和肌肉僵硬差异等挑战，从而确保按摩过程的安全性和舒适性。此外，该论文结合按摩技术，从运动学和动力学的角度对几种传统按摩方法进行深入的分析，并设计相应的机械按摩手，利用机器人技术来复制和自动化这些传统技术。”

研究人员首先利用名为Optitrack的动作收集系统和名为ZTC-II的按摩强度测量仪，从专业中医按摩师那里收集演示数据。然后，这些数据被用来训练机器学习算法，以控制和规划机器人按摩系统的动作。他们表示：“通过引入这些技术，该论文为机器人实施按摩技术提供了理论支持和实践指导，从而促进传统中医按摩与现代机器人技术的融合，为辅助治疗方法开辟了新的应用前景。”

研究人员通过真实世界实验来测试系统原型，评估其有效复制不同TCM按摩技术的能力。他们发现，该机器人成功且有效地复制了四种按摩技术：拍打、按压、推压和振动。

未来，该机器人可以在治疗环境中进行改进和测试，以评估其性能并探索人类用户对它的反应。此外，这项新研究可能启发其他研究团队创建自动按摩系统，从而推动复制其他按摩方式以进行放松或康复。